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[发明专利]航行器-CN202111046619.2有效
发明人：王俊杰;徐渊博;王嘉琪;张汐;刘鹏 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本申请涉及海洋工程技术领域，公开一种航行器。航行器包括：主艇体；浮力舱，设于所述主艇体；调节装置，设于所述浮力舱，可调节所述浮力舱的受力，以使所述航行器能够在第一航态和第二航态之间转换；其中，所述航行器位于所述第一航态时，所述航行器能够在水面上航行，所述航行器位于所述第二航态时，所述航行器能够翻转并在水下航行。航行器位于第一航态时，航行器可以在水面上行驶，到达水面上指定的位置，当达到指定的位置后，调节装置改变浮力舱的受力，使航行器翻转至第二航态，航行器位于第二航态时，能够翻转并在水面下行驶，便于航行器进行水下作业
航行

[发明专利]航行器-CN201110213067.X无效
发明人：郑云兵 -专利权人：郑云兵
申请日： 2011-07-20 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：一种能减小迎面阻力和尾部阻力的航行器。航行器的壳体前部安装有正压收集器，航行器壳体尾部安装有负压收集器，正压收集器经恒压通道连通负压收集器。航行器航行时，航行器头部产生的阻力被正压收集器转换成压力，负压收集器将航行器尾部产生的阻力转换成负压力，正压收集器中的正压力与负压收集器中的负压通过恒压通道被相互抵消，航行器的迎面阻力与尾部阻力相互抵消而减小了航行器的阻力
航行

[发明专利]航行器-CN202111046616.9有效
发明人：刘鹏;徐渊博;王嘉琪;王俊杰;张汐 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本申请涉及海洋工程技术领域，公开一种航行器。航行器包括：驱动模块，包括主艇体和浮力舱，所述浮力舱设于所述主艇体，所述浮力舱用于调节所述主艇体的受力；作业模块，包括捕捞装置，所述捕捞装置设于所述主艇体，所述捕捞装置用于捕捞人或物。航行器包括驱动模块和作业模块，驱动模块用于驱动航行器航行，作业模块用于对水里需要作业的人或物进行作业，其中，浮力舱用于调节主艇体的受力，使航行器可以航行，而作业模块包括捕捞装置，捕捞装置可以对失去意识的落水者或者物进行捕捞或营救，弥补了现有的航行器在救援领域的空白，提高了航行器的救援能力。
航行

[发明专利]航行器-CN201310684002.2无效
发明人：靳北彪 -专利权人：摩尔动力(北京)技术股份有限公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B63H13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航行器，包括浮力本体或亚流速航行本体，还包括有动力水力航行器，所述浮力本体或所述亚流速航行本体经线缆与所述有动力水力航行器连通。
航行

[发明专利]航行器-CN202310053528.4有效
发明人：段慧玲;孙兵;李宏源;吕鹏宇;周旭 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种航行器。航行器包括壳体、机翼以及复位件，壳体包括壁部和由壁部围合形成的容纳空间，壁部上设置有在第一方向上贯穿设置的第一摆动槽；机翼分设于壳体在第一方向上的两侧，机翼包括第一支架、第二支架、第三支架以及连接于第二支架与第三支架间的第一翅翼部本申请提供的航行器的变化体型结构的过程较为简单。
航行

[发明专利]一种AUV航行控制参数的在线设置方法-CN201911373179.4在审
发明人：张宝贵;熊华乔;董逸;周俊;牛群峰 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV航行控制参数的在线设置方法，步骤如下：步骤一：规划水下航行器航行路径；步骤二：根据航行器航行控制策略初步设置航行控制参数；步骤三：在监控设备上的态势图中显示设置完成的航行路径并模拟运行确认其符合性；步骤四：将航行路径和航行控制参数以任务文件的形式保存，监控设备将任务文件以无线方式下发至航行器；步骤五：航行器自主运行收到的任务文件，并在监控设备上实时显示航行器航行态势；步骤六：若航行器航行态势不满足航行控制策略，则修改航行控制参数并重复步骤三到步骤四，此时航行器悬浮，在收到新的任务文件后重新执行直至满足航行器航行控制策略。本发明能够实时、在线对航行控制参数进行设置。
一种 auv 航行控制参数在线设置方法

[发明专利]一种水下航行器的导航方法、装置、计算机设备及介质-CN202111324989.8在审
发明人：唐俊平;张翀 -专利权人：深圳鳍源科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器的导航方法、装置、计算机设备及介质，包括：实时接收水下航行器发送的当前航行视频图像，以及与所述水下航行器对应的当前航行位置；根据与所述水下航行器对应的当前航行位置、预设的多个目标物分别对应的目标位置，以及所述当前航行视频图像，实时确定与所述水下航行器对应的目标航行信息；将所述目标航行信息展示在所述当前航行视频图像中，以使用户根据所述当前航行视频图像中的目标航行信息，控制所述水下航行器航行。本发明实施例的技术方案可以节省水下航行器在航行过程中消耗的人力成本，提高水下航行器的任务执行效率。
一种水下航行导航方法装置计算机设备介质

[发明专利]跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法-CN202310396101.4在审
发明人：段慧玲;李宏源;邹宇城;吕鹏宇;李超辉;李秉臻;史泽奇;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，跨介质航行器包括航行器本体，包括第一机身和第二机身，沿航行器本体的第一端至第二端依次设置，第一机身为适合于空中航行的回转体结构，第二机身为适合于水中航行的船型结构；第一驱动组件设于航行器本体的中部，用于控制跨介质航行器在跨介质航行过程中的稳定性；第二驱动组件设于航行器本体的第一端，用于控制跨介质航行器在空中航行时的稳定性；第三驱动组件设于航行器本体的第二端，用于控制跨介质航行器在水下航行时的稳定性本申请的跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，能够减小跨介质航行器在航行过程中的阻力，且在水下、跨介质以及空中航行时均具有较高的控制稳定性。
介质航行方法

[实用新型]一种空中水下两用无人航行器装置-CN201520939299.7有效
发明人：周驯黄;滕健;尤延铖 -专利权人：厦门翔腾航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空中水下两用无人航行器装置，属于航空航天飞行器设计领域。设有可收放柔性旋翼、一对固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面、水下推进螺旋桨；当航行器在空中飞行时，可收放柔性旋翼、固定航行翼、航行器舱体和航行器控制舵面共同组成完整的无人航行器飞行系统，此时水下螺旋桨关闭；在水下航行时，可收放柔性旋翼关闭，由固定航行翼、航行器舱体、航行器控制舵面和水下推进螺旋桨组成完整的水下无人航行器系统。该无人航行器装置能够完成空中和水下两种状况下的航行任务，环境适应性高、操作简单、功能新颖丰富。
一种空中水下两用无人航行装置

[发明专利]一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法-CN202310515257.X在审
发明人：王宝旭;曹建;孙祥仁;韩兆亮;李岳明;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法，属于水空两栖航行器的辅助设备。本发明是为了解决现有的水空两栖航行器无法检测自身所处何种介质中，且在大俯仰角出水时，无法反映航行器真实姿态的问题。本发明包括姿态检测机构、两个航行介质确定机构、航行器控制机构和深度传感器；所述的姿态检测机构安装在水空两栖航行器上；两个所述的航行介质确定机构分别安装在航行器的艏端和艉端；所述的深度传感器安装在航行器上；所述的航行器控制机构安装在航行器内，并分别与姿态检测机构、两个航行介质确定机构、深度传感器、航行器的推进器、航行器的舵面舵机以及航行器的折叠机翼舵机进行电连接。本发明主要用于航行器姿态的调整。
一种用于两栖航行姿态调整系统方法

[发明专利]一种适用于水下航行器控制装置的试验设备及方法-CN202110593278.4在审
发明人：宋俊红;卢秀慧;陈丽;秦宝庆;邓为东 -专利权人：北京航天光华电子技术有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于水下航行器控制装置的试验设备及方法，设备包括航行体和侧支撑，航行体包括航行器头部、航行器锥段、航行器柱段、航行器尾部、电机、转轴、舵片，航行器头部、航行器锥段、航行器柱段、航行器尾部串联连接，电机固定在航行器尾端内，舵片通过连接转轴与电机转轴连接；侧支撑一端固定于水洞侧面，另一端与航行器柱段连接，被测控制装置安装在航行器柱段内腔中，航行器柱段内腔与外部密封；被测水下航行器控制装置的连接电缆为一分为二电缆本发明能够保证水下航行器控制装置能够安全调试并且结构简单易于拆装。
一种适用于水下航行控制装置试验设备方法

[发明专利]一种无人航行器集群协同导航方法及装置-CN201911224487.0有效
发明人：杨海亮 -专利权人：上海迈波科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人航行器集群协同导航方法及装置，涉及无人航行器导航技术领域；该方法包括：从无人航行器集群中选择一个无人航行器作为领航航行器，其余作为从航行器；领航航行器上安装的至少两个发射声源按照预设的发射时刻发射正交导航信号并广播领航航行器在发射时刻的位置姿态信息；通过从航行器上安装的接收阵接收正交导航信号和位置姿态信息并进行位置解算，获得从航行器的位置信息；根据位置信息调整从航行器的姿态和运行速度以保持集群航行的队形：本发明可实现从航行器的实时定位，更新率更高且定位更加精确，同时可实现任意多个无人航行器的协同和隐蔽导航。
一种无人航行集群协同导航方法装置

[发明专利]面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统-CN202311038127.8在审
发明人：关巍;崔哲闻;罗文哲;张显库;苏作靖 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统，涉及水面自主航行器自主避障技术领域，该方法包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域模型确定当前水面自主航行器位置坐标；构建针对多水面自主航行器会遇局面下的航行决策判定方式；通过历史数据训练RG‑ABPPO网络模型；将所述当前水面自主航行器的位置坐标、目标位置坐标以及所述雷达探测矢量线输入至训练好的RG‑ABPPO网络模型中，得到当前水面自主航行器操纵的连续舵角。本发明通过多水面自主航行器对未知环境的感知以及与外界不断交互，可以完成多水面自主航行器航行决策任务以及复杂水域中的避障任务。
面向水面自主航行器会遇局面决策方法系统

[发明专利]一种基于压强传感器切换多栖航行器工作模式的方法-CN201811174522.8有效
发明人：赵明绘;王建华;张程;张山甲 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明披露了一种基于压强传感器判断多栖航行器工作环境的方法，可以解决由于人工操作延迟导致多栖航行器未能及时改变航行器工作模式致使航行器损坏问题。在航行器的上部和下部两侧放置两个压强传感器，基于航行器在两种环境介质密度的显著不同，根据测量航行器上下所受的压强差，判断航行器所处的环境。设置不同环境中航行器所受压强差的阈值范围，判断检测到的航行器所受压强差所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
一种基于压强传感器切换航行工作模式方法

[发明专利]X舵水下航行器的多层级容错控制系统-CN202110911912.4有效
发明人：夏英凯;徐侃;徐国华;徐根;曾鑫;王懿偲 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及X舵水下航行器的多层级容错控制系统，包括：驱动执行部分，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分，用于控制驱动执行部分驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分或驱动执行部分，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。本发明具备多源故障诊断和多层级容错控制能力，可解决X舵水下航行器容错控制手段单一、应对故障能力有限的技术问题。
水下航行多层容错控制系统

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